病例研究：用ROSA行SEEG手术

罗斯柴尔德基金会 Dorfmuller医生

用ROSA笔记本电脑根据MRI扫描进行术前计划

◆ 患者：8岁男性 儿童

◆ 病理：癫痫

◆ 操作：SEEG

在大脑右侧植入13个深部电极

◆ 15分钟注册

◆ 10分钟铺单&准备

◆ 1小时30分电极植入

◆ 平均6分钟/轨迹

临床病例 ：

手术室布局：

短时操作

总计2小时植入13枚电极

所有术者均在右侧

患者仰卧位

器械台在患者上方

五号手术室有方形层流

手术室团队：

-1名手术医生

-1名洗手护士

-1名护士

-1名麻醉医生

术者

1-手术医生

2-洗手护士

3-护士

4-麻醉医生

设备

麻醉/通气 电外科

CSU - 吊塔

电极植入工作流程

沿轨迹送出机器人 沿轨迹送出有仪器支架和适配器的机器人。

插入螺丝刀以定位皮肤上的进入点。

皮肤切口，电凝 按轨迹送出有光学传感器的机器人以确认骨骼上的进入点。

颅骨钻孔，电凝

用一把手术刀剪掉患者头发，再用另一把手术刀切开皮肤，然后在切口上涂

必妥碘凝胶。

用单极钳和电凝器进行电凝。

拧紧固定螺栓 将固定螺栓手动拧入颅骨。

移除机器人,准备电极 在移除螺丝刀之前，将限深器紧靠适配器的上表面放置；然后用“距靶点距

离”、固定螺栓高度以及距固定螺栓距离的数据来计算电极长度。

准备轨迹（可选） 必要时，可以用探针来准备大脑内部的轨迹并促进电极植入（Dorfmuller医

生在他植入电极遇到问题时这样做了一次）。

植入电极 当机器人等在中间位置时，手术医生调整每个电极的长度，然后将电极通过

螺栓插入。

患者+ROSA安装 激光注册 准确检查

患者头部准备 无菌铺巾 电极植入

剪头发+切皮

（使用螺丝刀以定位进入点）

调整钻头的限深器 颅骨钻孔 电凝

拧紧固定螺栓 移除机器臂

（轴向模式）+机器人在等待位

调整电极深度

电极植入 拧入保护帽 插入最后一枚电极

电极植入

患者准备

患者仰卧于手术台上。

头部稍向左倾斜，以获得右侧颅骨入路。

头部通过3根钉固定在DORO头架中。

激光注册过程中移除了眼睛上的创可贴；用一个产品盖住患者的眼睛以进行封闭。

铺单

为避免太多清洁，护士将塑料袋放在头部下方，并用无菌铺单覆盖ROSA。

Medtech无菌铺单用于机器臂和触摸屏。

用一张标准的无菌铺单盖住推车，并用夹子固定。

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Case Study - MO189A - Publication date : 03/2015 - Medtech all right reserved

激光表面匹配

机器人动作

外科医生使用协作轴向模式使适配器更靠

近皮肤或远离患者。

机器人的所有动作均由踏板控制(手控开

关保留在ROSA工具箱中)

这种触觉功能对竞品机器人有人体工程学

上的强大优势。

手术：使用ROSATM和O臂的DBS手术

格勒诺布尔大学医院 SEIGNEURET医生

3DO臂图像加载到ROSATM软件

◆ 患者：64岁女性

◆ 病理：帕金森

◆ 方案：脑深部刺激

◆ 手术日期：2015/1/13

◆ 30分钟的患者准备+O臂+ROSATM的安装

◆ 5到10分钟的骨插入注册+验证

◆ 5分钟激光在皮肤上定位进入点

◆ 1小时的患者准备（无菌铺单+手术入路）

◆ 3-4小时的第一轨迹（电极+电生理）

◆ 2-3小时的第二轨迹（电极+电生理）

设备：

1-ROSA™：

◇ 注册指针探针

◇ 微型驱动器支架

◇ 光学距离传感器

手术室团队：

1-手术医生 2-洗手护士

3-O臂技师 4-麻醉医生

5-护士

2-阿尔法欧米茄微驱动器

3-O臂

4-DIXI骨插入与手术台对齐。

手术医生先在一侧，然后在另一侧。病人仰卧位。

患者头部固定于立体定向架上（固定于地面）。

手术：

手术室布局：

手术时间：8小时以上

计划（在计划站上）

图 像 三张图像加载到ROSA™软件上：一张T1 MRI，一张T2 MRI和一张CT扫描。

所有图像都会自动合并。CT扫描用于骨插入物注册，而MRI用于计划轨迹。

轨 迹 计划了两条轨迹。选定的靶点是右侧和左侧的丘脑底核。AC-PC坐标系可用

于靶点定位。

使用ROSATM和O臂方案的DBS手术

O臂调整 O臂位置调整至患者居中。术前2D图像检查患者位置。确定检查位置和工作

位置。

沿轨迹送出机器人

首先，送出有光学距离传感器的机器人以定位皮肤上的进入点。切开后，再

次将机器人与微驱动器固定器一起送出，以确定手术入路。钻孔后，在每个

轨迹上送出机器人以引导微驱动器。

第一电极 通过O臂的3D图像检查三个测量电极的位置。电生理测试以及电极位置的最

终确定。电极最终植入和固定。用O臂的3D可视化。缝合。

第二电极 与第一电极相同。

方案结束 ROSATM返回至原位，患者脱离机架。

骨插入注册 用ROSATM进行骨插入注册（五个插入点）

O臂安装 O臂居中（检查位置） O臂（工作位置） ROSATM定位

骨插入注册 进入点位置 微型驱动器指南 3DO臂可视化

Case Study - MO186A - Publication date : 03/2015 - Medtech all right reserved.

手术：用ROSATM内镜经蝶窦垂体腺瘤切除

格勒诺布尔大学医院 Palombi教授

用ROSATM软件进行MRI+术前CT扫描计划

◆ 患者：68岁男性

◆ 病理：垂体腺瘤

◆ 方案：经鼻内镜下腺瘤切除

手术：

手术室布局：

◆ 25分钟安装+计划

◆ 15分钟表面注册

◆ 15分钟术野准备和安装

◆ 45分钟不用ROSA™的入路

◆ 40分钟使用ROSA™切除腺瘤

◆ 25分钟止血+粘合

手术时间：2小时50分钟

术者在任一侧

患者仰卧位

器械台在术者身后

内窥装置对着手术医生

手术室团队：

1-手术医生

2-实习医生

3-洗手护士

4-麻醉医生

5-巡回护士

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垂体腺瘤切除方案

入 路 不用ROSATM，内镜经鼻孔进行入路准备。

插入内镜 用鼻内镜支架将机器人沿轨迹送出。以轴向协作模式（中速）插入内镜，直

到可见垂体区域。

调整内镜位置 用ROSATM以不同模式（自由/慢速；iso/慢速，等深点靠近仪器尖端）操纵

内镜，以便尽可能清晰地看到切除区域。

切开+切除 打开围绕并保护垂体的蝶骨，然后在刮匙的帮助下切除腺瘤。手术到这一

刻，手术医生双手解放。ROSATM将内镜固定在位。

复 位 先移除机器人，再将其返回原位。

止血+粘合 止血+不用ROSATM机器人的情况下粘合。

Case Study - MO188A- Publication date : 03/2015—Medtech all right reserved.

准备患者+ROSATM 表面注册

轴向内镜插入 腺瘤切除

入路

病例研究：用ROSATM进行Ommaya囊放置

千禧诊所 DRAN医生

用ROSATM软件根据MRI扫描进行术前计划

◆ 患者：58岁女性

◆ 第二次手术

◆ 病理：囊肿

◆ 操作：活检，Ommaya囊放置

◆ 15分钟注册

◆ 10分钟铺单&准备

◆ 30分钟活检+导管+Ommaya囊放置

临床病例 ：

手术室布局：

手术时间：1小时

术者在两侧，患者仰卧位

工具台在患者左侧。

手术室团队：

-1名医生

-1名护士

-1名麻醉医生

术者：

1-手术医生

2-洗手护士

设备：

麻醉/通气

电手术

Ommaya囊放置工作流程

进入点位置 按轨迹送出有光学传感器的机器人以定位进入点。

皮肤切口，电凝 按轨迹送出有光学传感器的机器人以确认骨骼上的进入点。

沿轨迹送出机器人 前一个孔用于插入活检针，无需用钻。将机器人与仪器支架一起沿轨迹送

出，并沿轴向手动移动，然后以iso模式以到达孔。

活 检 插入活检针，从囊肿处取一块外部组织。

导管插入

沿轴向将活检针插入更深以达靶点，并取样囊肿液。拔出针头，插入导管。

然后以轴向模式移动机器人，远离头部。导管停留在相同的位置。机器人移

回原位。

Ommaya囊放置 Ommaya囊放置在皮下并连接到导管。手术医生测试该囊：用针头通过囊取

样囊肿液。闭合皮肤。

患者+ROSATM安装 激光注册

骨骼进入点位置

进入点位置

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沿轨迹送出机器人

并调整位置插入探针

通过前孔

活检+用活检针

取样囊肿液

机器人返回至原位，

导管保持在位

Ommaya囊放置 缝合

插入导管

Case Study - MO187A - Publication date : 03/2015 - Medtech all right reserved.