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3D 视觉焊接系统与解决方案

三维视觉技术专家

佛山点度物联科技有限公司

www .dianduiot.com

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荣誉资质

Honors and Qualifications

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点度简介

Company Profile

公司概况

佛山点度物联科技有限公司是一家致力于为制造企业提供优质的智能化和数字化转型升级服务，提供一整套工业装

备,包括设备自动化和数据智能采集与分析系统解决方案。团队打造了自主研制领先的 3D 视觉传感器、点度火眼 3D

定位焊接系统、数据采集终端与智联的点度智联云系统，拥有业界领先的数据采集技术，集协议、PLC、仪表、传

感器的数据采集于一体，响应速度和采集频率可达毫秒级；还提供高效、稳定、准确的数据传输，存储与可视化服

务。

佛山点度物联科技有限公司成立至今，已成功在钢筋焊接、电镀、水处理、锅炉、粉尘环保、木工机械、陶瓷喷釉、

五金加工等行业上落地应用。通过高性价比的产品和服务，获得了客户的一致认可，为我国制造业转型升级提供助

力。技术优势

公司深耕 3D 成像与人工智能技术十余年，自研高精度 3D 深度相机技术，拥有自主研发的核心成像算法、图像处

理算法。产品可集成于焊接机器人、抓取机器人、协作机器人等。此外，公司自研 3D 机器视觉软件可实现 3D 特

征提取算法、误差比对分析、焊接视觉定位跟踪、零件抓取分拣等功能。 团队优势

公司拥有高素质、高学历的员工团队，其中研发人员占比约 60%。全体员工中硕士、博士学历占比近 50%，本科

以上学历占比达 80%。

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点度实感光学深度 3D 相机

产品介绍 Product introduction

点度实感光学深度 3D 相机由变速器、接收器、定制 ASIC 处理器三个主要功能模块和外设一个 200 万像素的彩色

摄像头组成。原理是使用飞行时间技术来了解物体与相机之间的距离。相机输出彩色图像，深度图像和流 IMU 信息。

打破常规焊接视觉原理，实现焊件三维拍照识别，快速获取 3D 直线与曲线特征，输出焊接路径。搭配机器人或焊

接专机使用，实现智能自动化焊接，可帮助用户显著提升生产效率。

产品特点 Product features

 高度实时扫描，大约每秒 8 千兆点，1 秒内即可输出 30 帧点云数据。

 工业级精度，三维点云重复精度最高可达 0.1 毫米。

 支持不在阳光下的任何环境下使用。

 抗飞溅保护装置，避免焊渣飞溅损伤镜头。

 体积小，重量轻约 300 克，易于机器人末端集成。

 耐高温，内置风冷装置，工作可靠。

 配合公司自研<点度火眼定位焊接系统>软件，实现复杂焊缝机器人自动寻位。

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规格参数 Specification parameter

技术参数

特征

使用环境 室内

范围 0.25-9 米，9 米误差正负 15mm

技术 红外激光+MEMS 镜

激光扫描 内置红外激光发射器

深度

深度视场（FOV） 70°X55°（±2°）

深度流输出分辨率 最高 1024X768

深度流输出帧速率 30 帧/秒

最小深度距离（最小 Z） 0.25 米

RGB 相机

RGB 传感器分辨率 1920X1080

RGB 传感器视野 70°（±3°）X43°（±2°）

RGB 帧速率 30fps

主要成分

处理器 实感视觉 ASIC

技术

激光

MEMS 镜

物理

连接器 USB-C*3.1Gen1

功耗 3.5W

相机外围 69 毫米 X45 毫米

尺寸 150 克

安装机制 3 个 M5 螺纹安装点

冷却 风冷

产品尺寸 Product size

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(3D 摄像头)成像效果 Imaging effect

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点度火眼 3D 定位焊接系统软件

软件介绍 Software introduction

点度火眼 3D 定位焊接系统软件，采用图形化调整界面，一键启动，简单易用，可处理钢结构、钢筋、管板、网状

结构等复杂工件多场景焊接的应用需求。同时，支持多种通讯协议，可与国内外多品牌机器人适配，支持多机位同

时接入，稳定高效完成任务。

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软件优势 Software Advantages

 针对复杂工件：在对复杂焊缝、异形焊缝寻位应用中表现优异。

 便捷易用：实际焊接应用中，免现场编程，便捷易操作。

 精准高效：1 秒内完成三维焊缝特征识别。

 高度智能化：在 3D 相机视野范围内的工件位置偏差，可自动识别，并引导机器人完成焊接。 工件类型 Artifact Types

规格参数 Specification parameter

软件名称 点度火眼 3D 定位识别焊接系统

支持协议 TCP/IP 字符串、TCP/IP 原始数据、Modbus TCP/IP

焊缝识别包 基础包、平面钢筋焊缝、钢筋十字交叉焊缝

适配机器人品牌 ABB\\KUKA\\安川、FANUC\\川崎、节卡、艾利特、尔必地等

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焊接解决方案

Welding Solution

系统概述 System overview

传统自动焊接设备实际应用中，由于工装卡具的精度、工件变形等问题，电弧的位置需要人工来进行实时调节，不

仅增加了焊接工人的工作量，而且易受到外部因素干扰，产品质量不稳定。且随着时代的发展，人工红利的消失，

人工成本的增加，制造业正在向自动化、智能化迈进。

《点度火眼定位钢筋焊接系统》是点度科技为钢筋加工行业量身定制的一款 3D 视觉产品系统。采用行业优质的视

觉传感器，实现高精度 3D 和高分辨率 2D 视觉的优良结合，通过智能算法和图像处理技术，解决了钢筋加工产品

种类多，形状复杂，变形、焊接高温、强光、飞溅、环境恶劣等识别和定位问题，适应了各种复杂的使用场景。立

足品质服务，解决产业升级难点。

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解决方案特点 Advantages of Welding Solution

 针对复杂工件：在对复杂焊缝、异形焊缝寻位应用中表现优异。

 便捷易用：实际焊接应用中，简化现场编程示教，方便普通人员操作。

 精准高效：1~2 秒内完成三维焊缝特征识别。

 高度智能化：在 3D 相机视野范围内的工件位置偏差，可自动识别，并引导机器人完成焊接

解决方案配置 Components of the Welding Solution

3D 相机

点度实感光学深度3D相机采用高精度3D和高分辨率2D视觉的优良结合，通

过智能算法和图像处理技术，实现焊件三维面扫描，输出焊接路径。搭配机

器人或焊接专机使用，实现智能自动化焊接。

软件

点度火眼3D视觉定位焊接软件，采用图形化调整界面，一键启动，支持多

种通讯协议，可与国内外多品牌机器人适配，稳定高效完成任务。

机器人

ABB\\KUKA\\安川、FANUC\\川崎、节卡、艾利特、尔必地等

焊机

点度火眼 3D 定位识别焊接系统适配国内外多品牌焊机

焊枪

根据机器人型号对应选择即可

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系统功能 System function

1、焊接程序

焊接程序功能模块是编写机器人拍照路径列表和设置各拍照点的视觉参数、焊机的参数配置功能界面。

2、标定校准

标定校准功能模块是用于摄像头和焊枪做标定校准转换和设定焊枪方向设定的功能界面。

3、安全设置

安全设置功能模块是设定机器人的起始安全位置的功能界面。

4、清枪设置

清枪设置功能模块是用于编写机器人清枪的程序和清枪的各参数设置的功能界面。

5、其他设置

其他设置功能模块是设置机器人的 IP 地址、摄像头镜片遮挡片打开方式的设置。焊接模式的设置等。

6、电源系统

电源系统功能模块主要是开关系统和开关机器人

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系统工作流程 System workflow

将点度实感光学深度相机安装在机器人上，焊枪旁边铝型材支架或者钢架上，火眼定位焊接系统与机器人/PLC 进行

通讯和数据交互。

火眼定位钢筋焊接系统引导机器人焊接的流程如下：

 机器人底座运动到焊接工段。

 机器人到拍照位

 机器人触发点度实感光学深度相机拍照

 视觉系统计算焊接点并发送给机器人

 机器人引导焊枪进行焊接

 重复（2）-（5）过程，直至工段焊接完成

 机器人到下一工段开始焊接，重复（2）-（5）过程

 机器人所有工段焊接完成

 钢筋工装夹具下成品上半成品

 机器人开始新一轮工作

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应用案例

Application case

盖梁骨架片焊接机器人

传统焊接机器人，由于每一片的盖梁的焊缝因为钢筋弯曲的角度不同，工人铺设盖梁片时每一片的重复放置位置不

一置，导致需要工人每焊接一片都需要人工调整装夹和预焊。并示教调整机器人的焊接程序。如下图所示：

智能焊接机器人，采用行业优质的视觉传感器，实现高精度 3D 和高分辨率 2D 视觉的优良结合，通过智能算法和

图像处理技术，解决了钢筋加工产品种类多，形状复杂，变形、焊接高温、强光、飞溅、环境恶劣等识别和定位问

题，不需要人工调整装夹和示教机器人程序，可以实现自动装夹；解决了焊接中工件一致性差、工装偏差，以及焊

缝自动快速寻位问题

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高空升降桥梁块体焊接机器人

传统桥梁钢筋块体都是由人工焊接，高空焊接劳动强度下，存在安全隐患。

智能升降 3D 视觉焊接机器人桥梁钢筋块体焊接，由 3D 视觉系统快速识别钢筋交叉点寻位，指引机器人进行焊接；

解决了焊接中工件一致性差、工装偏差，以及焊缝自动快速寻位问题。

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龙门盖梁骨架片焊接专机

更多焊接应用案例

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三 维 视 觉 技 术 专 家

EXPERT OF 3D VISION TECHNOLOGY

、

佛山点度物联科技有限公司

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