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湖南中育普德心理咨询有限公司

VR 9D 虚拟身心训练系统

说 明 书

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公司简介

湖南中育普德心理咨询有限公司是国内心理咨询设备供应

领域著名的新型技术产业，“在客户第一、质量第一”的经营理

念的指引下，深耕于心理云平台，放松训练系统，智能情绪宣泄

器材，团体活动辅导器材，箱庭设备、心理测试系统、 VR 心理

调试系统等一系列心理产品的设计与开发，努力开拓市场、快速

发展业务、提高服务质量，形成了“科技＋创新＋产品＋城市”

四位一体的创新型发展模式。

公司业务主要面向企业及事业单位提供对应的心理产品，针

对不同行业机构的个性化需求与实际情况，为其提供专业化、一

站式心理设备供应服务、销售服务及技术支持，建立健康、安全

的心理环境。公司秉承着“诚信共赢、努力创新”的经营理念，

将“以人为本、用心服务”作为服务理念，以卓越的品质作为生

存根本。

企业使命：不断探索、共同推进心理行业持续稳定的向前发

展。

企业愿景：以品质提升价值，做国内最受信赖的心理行业先

行者。

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关于本说明书

首先，非常感谢您选择购买我司产品。

本《使用说明书》指导如何安装、使用、保养、设定及维修

本产品。主要目的是指示产品操作及维护人员安全而正确使用本

产品。请务必遵守本说明书所有安全及警告指示，以避免造成人

身安危或产品机台受损。

请妥善保管本手册，以备需要时方便查阅。另外，各经营者

在委托他人运行、搬运、安装、保养及维护时，请务必先行阅读

相关内容，并指示相关人员遵守相关事项。

转卖本机时，请随机携带本说明书。产品安装、设定、测试、

运营、维修均需专业人员进行，如未按照本手册要求作业而导致

产品运行异常、损坏或者财产损失、人身伤害，我司概不负责。

有关产品及其修理（含消耗品）的咨询，请联系我司。

未经事先书面许可，不得以任何形式私自复制本手册的任何

一部分。

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目 录

1.安全性注意事项………………………………………………05

1.1 危险标识说明……………………………………………05

1.2 场所放置注意………………………………………………05

1.3 操作注意事项………………………………………………06

1.4 运行注意事项………………………………………………07

1.5 搬运与移动注意事项……………………………………08

1.6 安装与放置注意事项………………………………………09

1.7 注意警告贴纸说明………………………………………11

2.产品介绍……………………………………………………12

2.1 产品简介…………………………………………………12

2.2 产品规格参数……………………………………………12

2.3 产品配件说明……………………………………………13

2.4 产品清单…………………………………………………14

3.产品安装、保养和保修………………………………………15

3.1 产品常规检查事项………………………………………15

3.2 产品清理注意事项………………………………………15

3.3 产品关键点保养…………………………………………16

3.4 电器保修说明……………………………………………17

4

4.产品使用说明…………………………………………………19

4.1 产品开关机注意事项………………………………………19

4.2 产品使用流程………………………………………………19

4.3 影片点播流程………………………………………………21

4.4 播放器登录、密码设置、影片定价及收费查询…………23

4.5 VR 眼镜偏位矫正方法………………………………………25

4.6 主机电脑与 VR 眼镜连接状态解析…………………………26

4.7 VR 眼镜黑屏问题解决方法…………………………………28

4.8 产品特效功能测试方法……………………………………32

4.9 互联网远程连接方法………………………………………33

4.10 局域网远程查看副机方法…………………………………33

5.故障诊断、其他常见问题与解答……………………………35

5.1 伺服驱动器故障诊断………………………………………35

5.2 控制卡故障诊断……………………………………………45

5.3 其他常见问题与解答………………………………………46

6.线路图说明……………………………………………………52

7.售后服务说明…………………………………………………53

8.产品保修卡…………………………………………………54

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1.安全性注意事项

1.1 危险标识说明

为了防止对操作本产品设置、使用、和检修的人，以及对他

人的人身安全和财产造成损失，请一定要遵守以下事项：

请务必阅读

根据因为无视标识、错误操作造成的危险以及损害的程度，按以

下标识区分。

重要 此符号为重要信息，通常为您必须遵守手册所述的要

求或者是方法；

警告 这个标识的含义是“有可能造成重伤或者死亡”；

注意 这个标识的含义是“有可能造成轻伤或者财物损失”

重伤：指失明、受伤、烫伤、触电、骨折、中毒等留下后遗症以

及需要住院治疗和长期就医的情况。

轻伤：受伤但不需要住院治疗和长期就医的情况。

财物损失：房屋、财产以及家畜和宠物的扩大性损害等。

1.2 场所放置注意

本机台所有者，放置产品之前，需要确认以下场地信息：

6

警 告

产品安装、设定、测试、运营、维修前请确认场所地线已经接通。

本产品为室内产品，切勿放置于室外。同时，放置在室内时请避

免以下情况：

（1）阳光直射、漏水、潮湿以及高温的地方；

（2）易燃，挥发性强的物质以及危险品的周围；

（3）倾斜、不平稳或震动频繁的地方；

（4）紧急出口或灭火器等消防设备的周围；

（5）产品背部通风孔为主机或屏幕排放热风的通风孔，禁止放

置物品于排风口，否则极易引起产品故障；

（6）产品距离墙壁、其他产品、人员通道等应至少保持 50cm 以

上的距离。

1.3 操作注意事项

本机台所有者在放置、检查和维修时，为确保玩家的人身安全和

避免机器的损坏，请注意以下事项：

警 告

（1）机台使用前，请务必检查地线是否接通，以免发生触电或

短路事故；

（2）机台连接至电源时，请先确认电压为 220V 或 110V，否则可

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能造成火灾或电击；

（3）作业时请务必关掉电源，以避免触电或短路事故；

（4）请不要用湿手接触插头，以避免触电或短路事故；

（5）请不要将电源线、地线暴露在通道上，否则易损害电源线

和地线，引发触电，短路事故。

（6）不要把东西放在电源线附近，以避免引发火灾；

（7）拔电源线时，请握住插口拔出，不要拉扯电源线，避免破

坏电源线引发火灾或触电事故；

（8）万一电源线损坏了，请与供应商联系更换；

（9）请不要使用本公司指定以外的保险丝和零部件；

（10）请连接好连接器，并固定好螺丝；

（11）没有经过我司工作人员的允许，不能擅自改装、拆装、更

换或改造本公司产品。以避免不恰当的操作以及损害本产品、威

胁到玩家或旁观者的人身安全；

（12）请注意定期检查、维护本产品；

（13）进行本说明书中没有提到的作业时，请务必联系本公司售

后部，按照售后部指示操作。

1.4 运行注意事项

注 意

为了避免顾客在游戏过程中受伤或发生意外，以下人士应避

8

免使用本产品：

（1）伤者、行动不便者；

（2）身体状况不佳者，如高血压及心脏病患；

（3）穿易滑的鞋子或者高跟鞋；

（4）乘坐时，踩不到脚踏板者；

（5）孕妇、酒醉者、容易晕眩者。

顾客于体验过程中若有不适，请提醒顾客休息片刻或停止游戏。

请服务人员确认阅读产品上的警告标签及其他提示文字，依照指

示操作，以免造成触电、短路等意外。

游戏中，旁观者切勿操作产品上的按键，避免引起不必要的麻烦。

1.5 搬运与移动注意事项

注 意

A 搬运

（1）使用叉车或地牛拖车时，请务必注意施力点，以避免引发

事故及造成产品损坏；

（2）使用车辆运输时，为防止产品移动，请将脚杯固定，切勿

使用脚轮，否则可能造成产品损坏；

（3）产品的亚克力和显示屏较为脆弱，应避免强烈震动或冲击。

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B 移动

（4）移动前，请拔掉电源插头且不要损坏电源线，以防止意外

事故；

（5）移动时，请注意前方障碍物及路面是否平稳，以避免引发

事故及造成产品损坏；

（6）移动前，请将脚杯最大限度往上抬起再移动，以防引发事

故和故障；

（7）移动时，应至少两人以上同时作业，以防止意外事故及受

伤；

（8）移动时，请注意方向，如图示：

1.6 安装与放置注意事项

场地产品固定的时候，请注意以下的事项：

注 意

请放置于平整地面，并且产品不容易出现滑动的地面；

请使用产品下方的脚杯进行固定好（如下图 1）

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①使用扳手松开脚杯的紧锁螺母（顺时针方向），用扳手拧脚杯

螺栓（顺时针方向），接触地面后，然后再拧一圈螺栓；

②将紧锁螺母逆时针方向拧紧，固定好。

为了保持产品良好的通风性、散热性及安全性，产品与墙壁及四

周请保持至少 50cm 的距离；（如下图 2）

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1.7 注意警告贴纸说明

1.当进行设备检查、维护、保养时，工作人员一定要警示贴纸说

明；

2.如出现紧急突发情况时，要迅速按下紧急停止按钮，防止事故

发生。

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2.产品介绍

2.1 产品简介

VR 太空舱是一款 2 人可以同时体验的 VR 娱乐产品，产品造

型自带装饰环境的功能，极具科技感，产品支持儿童类、恐怖类、

过山车类等众多优质影片。产品的动感采用了我司最新研发的成

熟三自由度动感技术，种类是 VR 娱乐行业之最，带给玩家超强

沉浸体验，让玩家全程体验更惊险、更刺激。

2.2 产品规格参数

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2.3 产品配件说明

产品名称 VR 太空舱 产品编号

VR-TPZL04-

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产品尺寸 1000mm*1100mm*1900mm 占地面积 1.1 ㎡

适用人群 儿童、少年、青年 适用体重 ≤240kg

产品总重 120kg

实际/额定功

率

550w/1500w

额定电压 AC220V 50/60Hz 场所放置 室内专用

环境条件

温度（室内）:0℃~35℃；

湿度：≤90%

大气压：86Pa~106Pa

VR 眼镜 大朋 E3

技术规格参数

以上所描述的内容如有变更，恕不另行通知。

炫彩氛围灯

后台记录功能、方便查询

高配游戏主机

小屏 19 寸触摸屏

大朋 e3 头显

自主研发系统

线槽整洁布线防阻燃

设备表面零螺丝

杜比环绕音效

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2.4 产品出厂清单

购买本产品后，请检查以下配件是否齐全。如果有任何配件

缺漏或损坏，请联系经销的相关人员！

序

号

名称 规格 数量 单位

1 VR 太空舱硬件

内含：电脑主机、驱动器、

电动缸、控制卡鱼眼轴

承、散热风扇等等

1 套

2 触控屏 19 寸红外线触摸屏 1 台

3 射击摇杆 射击交互按钮 4 只

4 VR 眼镜 大朋 E3 品牌 VR 眼镜 2 套

5 书籍 使用说明手册 1 本

6 加密狗

软件/内容/游戏的使用

权限

1 支

技术规格参数

以上所描述的内容如有变更，恕不另行通知。

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3.产品安装、保养与保修

3.1 产品常规检查事项

产品运营服务人员每日到运营场所后，请先试运营产品 尝试产

品是否可以正常运行；

每日开机后检查 VR 眼镜是否可以正常清晰地显示画面；

产品上的灯光或按键等是否可以正常亮光；

产品如支持特效，检查一下特效功能是否可以正常跟随影片使

用；

产品使用频繁建议每个月都要进行定期检查关键承重点。

3.2 产品清理注意事项

(1)造型外观和座椅

可以用干净柔软的棉布，清理产品外观表面上的污渍。

(2)VR 眼镜和显示屏

使用干净柔软且不带水分的棉布进行 VR 眼镜镜片和显示器表面

清理，在擦拭过程中，任何有酸性的东西不得粘到镜片和显示器

表面上，严禁阳光直射到 VR 眼镜镜片处。

（3）散热排气扇

本产品散热方式主要来源于散热排气扇，所以在产品日常使用

时，一定要确保排气扇干净与通风顺畅。

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3.3 产品关键点保养

第一步：取下伸缩布，拆下后方检修门。

第二步：检查销轴螺母是否有松动情况，在鱼眼处涂 3 号锂基油

进行润滑保养。

首先，取下挂在上方的风

琴罩（围布）

然后，旋开钥匙拆下后方

检修门（盖板）

2.使用扳手检查销轴螺母是否

松动，每月检查一次

1.鱼眼处使用 3 号锂机油，每月

保养一次

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第三步：连杆组件下端轴承的保养说明。

3.4 产品中电器保修说明

A.保修范围

B.排外条款

1.使用黄油枪注入 3 号锂机油润

滑

1、免费产品问题咨询；

2、不同的产品，消耗品与非消耗品保修范围不一样，具体请咨

询我司售后服务部门，我司保留最终解释权。

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C.不保修之消耗品明细

1、天灾等不可抗力的原因造成的故障；

2、人为不慎或故意疏失如灌水、机台摔落、倾倒、敲击......造成故障；

3、未按照说明书指示操作产品导致的故障；

4、未按照说明书指定的运营场所、设施环境条件、安全原则

下使用本产品而造成的故障；

5、任意、随意改造原厂产品的设计与配备所造成的不良；

6、产品未按要求定时保养、清洁所造的故障；

7、产品未依照说明书规定固定定位造成的意外与故障；

8、因其它的电子设备产品发出电磁波干扰等而造成功能异常

或者是零件损坏的故障。

1、灯带、灯泡、灯光类的损耗品以及按键的灯泡；

2、亚克力等易碎易刮伤品、线圈电磁阀、非出厂时，装配在机

台上的配备物品。

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四、产品使用说明

4.1 产品开关机注意事项

（1）查看电源电压的参数，确保产品电气参数要求是一致的。

否则极有可能引起产品烧坏，甚至有可能导致火灾出现。

（2）在同一个电源插口连接过多电线，可能导致接线口过热而

引发火灾。

（3）关机应先勾选好主机 1-2 号，然后点击播放器中关机，然

后按下星际 VR 太空舱侧边电源按钮或是漏电保护开关，如果长

时间不使用产品，建议拔掉产品电源插头。

（4）为了让产品电脑可以长时间稳定使用，严禁直接关掉电源

按钮或者直接拔掉电源插头。

4.2 产品使用流程

注意事项

为了让产品中的电脑可以长时间稳定使用，严禁直

接关掉电源按钮或者直接拔掉电源插头。请先按照上述

关机步骤进行，先关电脑。

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注意事项

顾客在体验过程中，若感到不适或者其他的意外状

况发生时，则请按下键盘上“Esc”按键，停止影片/游

戏播放（停止动感运行）。

①请插上电源插头 ②按下电源按钮/开关 ③遥控器点亮电视机

④按 1-2 号电脑按钮

开关

⑥带头盔正视前方 ⑤请玩家系好安全带

⑦选择影片点击开始 注意：体验过程中，感到不适或其它，请按下键盘上 ESC

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4.3 影片点播流程

说明：图片上的游戏不作为该设备游戏，仅作为操作演示，具体

以出厂设备中的游戏内容为准。

第一步：运营服务人员根据玩家人数，依次点击添加需要播放的

电脑主机。

警告事项

在开始游戏前，请检查玩家是否系好安全带，若未系好安全

带，禁止点击影片/游戏播放，防止玩家收到伤害。

第二步

第三步

第一步

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第二步：移动鼠标至顾客选择的影片/游戏，点击鼠标右键。

第三步：点击开始游戏即可完成影片/游戏播放。

注意：中途停止游戏，按键盘‘Esc’键，停止游戏，再次播放

建议稍等 5 秒后再操作。

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4.4 播放器登录、密码设置、影片定价及收费查询

（1）登录设置：点击右上角登录，然后出现键盘输入框，输入

密码‘0’点击确定。

（2）收费设置：默认设定收费标准 20 元/人/次，产品所有者根

据自己情况自行修改。

第一步：点击设置；第二步：输入收费金额；第三步：确认；即

可完成。

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（3）用户：修改登录密码；（第一次初始密码为 0）

第一步：点击设置； 第二步输入旧密码；第三步输入新密码和

再次输入；第四部点击修改密码。

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（4）收费查询（注意：未满一分钟不计入）

第一步点击查询；第二步点击你所要查询的开始时间；第三步点

击你所要查询的最终时间；第四步点击查询即可完成。

注：以上软件功能设置外，其他设置请勿私自点击修改（操作前

联系技术人员）

4.5 VR 眼镜偏位矫正方法

顾客在体验产品时，VR 眼镜内画面出现倾斜或者歪斜画面时，请

及时关闭 VR 影片/游戏，然后请提醒顾客正视前方，然后点击左

下角【重新定位】按钮，即可完成 VR 眼镜位置矫正。

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4.6 主机电脑与 VR 眼镜连接状态解析

（1）主机与 VR 眼镜连接正常，眼镜状态会显示 STEAMVR Ready。

主机均显示空闲中，如下图所示：

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(2) 主机与 VR 眼镜连接不正常，如下图所示：

①当 1 号机持续显示【初始化失败】

问题分析：VR 眼镜的 USB 线、HDMI 线是有可能出现松动；

解决方案：重新插拔 USB 线或 HDMI 线，将其插好，查看状态是

否变为【空闲中】如若还未显示【空闲中】,请关闭和重启桌面

的播放器 ，查看状态栏是否显示【空闲中】，若显示即为解

注意事项

SteamVR 头显程序处于‘Ready’状态一定不要关闭，关

闭了就无法运行 VR 眼镜了，导致游戏/影片无法播放。

需要重新到电脑桌面双击 SteamVR 软件。

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决完毕。

②当 1 号机持续显示【HDMI 未连接】

问题分析：VR 眼镜 HDMI 线未插好或出现松动；

解决方案：重新插拔 HDMI 线，将其插好，查看状态是否变为【空

闲中】如若还未显示【空闲中】,请关闭和重启桌面的播放

器 ，然后查看状态栏是否显示【空闲中】，若显示即为解决

完毕。

③当 1 号机持续显示【VR 未启动】

问题分析：Steam VR 软件未点击开启；

解决方案：退出播放器，到桌面上点击 Steam VR ，开启即可，

重启播放器 查看连接状态是否显示【空闲中】，若显示即为

解决完毕。

④当 2 号机持续显示【离线中】

问题分析：2 号电脑主机未开启；

解决方案：请移步至产品 VR 太空舱侧边，将离线的主机开启

4.7 VR 眼镜出现黑屏问题解决

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1.头显出现黑屏（播放影片无画面）

停止播放，勾选头显黑屏机台，选择点击重启头显，等待 12s 头

显内会看到 SteamVR 白房间且为正常（SteamVR 处于‘Ready’）。

重新选择影片进行播放。

2.SteamVR 出现‘Not Ready’报错 C201 需重新房间设置（高度

校准也同此项操作），平时头显是不需要设置高度。

①退出播控系统至电脑桌面，头显处于正前方放置座椅上，点击

SteamVR 选择 Run Room Setup（房间设置）。

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②.点击仅站立，头戴式显示器就绪绿色后点击下一步。

③．头戴式显示器就绪绿色后点击校准中心点，完成点击下一步。

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④．建议输入 120cm 点击校准地面，点击下一步完成设定操作。

3.SteamVR 出现‘Not Ready’或出现打开闪退现象

检查头显 HDMI 线、USB 数据线、USB 电源线有没有松动。打开大

朋助手设备连接，查看头显连接状态。

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4.8 产品特效功能测试方法

【计算机系统界面】→ 打开 【TPVR 播控系统】→ 点击【登

录】输入密码‘0’确定 →【设置】→【参数】输入密码‘tp9dvr’

确定 → 【测试】

动感平台运动测试：

轴 1 = 1 号轴（缸）； 轴 2 = 2 号轴（缸）； 轴 3 = 3 号轴（缸）；

勾选测试‘轴（缸）’号，输入数值‘100’点击发送。

查看平台是否正常运动，测试完毕点击‘平台复位’或者‘系统

置零’。

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特效测试：

特效 04 = 震背；特效 05 = 震股； 特效 10 = 吹风；

特效 11 = 备用； 特效 12 = 备用；

勾选测试特效点击发送。

查看特效是否正常运转，测试完毕，取消勾选点击发送。

4.9 互联网远程连接方法

如需要技术人员网络远程协助，①首先将产品设备联网后；②再

打开 向日葵远程；③将本机识别码、验证码告知技术人员。

4.10 局域网远程查看副机方法

TeamViewer 局域网远程软件查看其他机台状态

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双击打开 TeamViewer 局域网远程，可在显示屏上查看 2 号客

户端主机画面。

2 号机：输入 2 号机 IP：192.168.1.202 密码：123456。

注：出现连接尝试失败（如网线连接正常状态），则是局域

网机台没有正常开机至系统界面。尝试重新开机或者连接显示器

进行查看。

以下图所显示的窗口则为 2 号客户端主机画面。

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5.故障诊断、其他常见问题与解答

5.1 伺服驱动器故障诊断

报警的原因及处理措施

报警号 报警名称 故障原因 可否清除 处理措施

E.03 参数错误

参数和校

验异常

否

1、 执行恢复出厂值操作（AF005）；

2、 修改相应的参数，修改完成后，

修改 PA006=0080；

（相当于参数哦锁定）；重新上电即

可；

3、 设置完第二步后，驱动器的参

数虽然能修改，但是是不保存的，

如果需要再次修改参数则需要先把

PA006 改为 0，再修改相应的参数

后，再把 PA006 设置为 0080。

E.04 参数格式

异常

伺服驱动

器内部数

的数据格

式异常

否 1、执行恢复出厂值操作（AF005）。

E.05

电流检测

第 1 通道

异常

内部电路

异常

否 1、断电，过 1 分钟后重新上电。

E.06

电流检测

第 2 通道

异常

内部电路

异常

否 1、断电，过 1 分钟后重新上电。

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E.08 内部通讯

错误

伺服驱动

器内部通

讯错误

否

1、断电，过 1 分钟后重新上电；

2、检查电机 PE 是否连接正确，外

部是否存在大干扰源。

E.10 编码器断

线

省线式编

码器信号

线断线

否

1、检查编码器接线；

2、检查参数 PA002.3 设置是否与

电机编码器类型匹配。

E.11 编码器 AB

脉冲丢失

增量型编

码器 AB

脉冲丢失

否

1、检查编码器接线；

2、检查驱动器和电机的地线连接，

屏蔽线连接是否正确；

3、检查编码器走线是否和强电线缆

分开。

E.12

编码器 Z

脉

冲丢失

编码器 Z

脉冲丢失

否 1、检查编码器接线。

E.13

编码器

UVW

错误

编码器

UVW 错误

否

1、检查电机安装的编码器类型是否

为省线式编码器；

2、检查编码器接线；

3、是否重新上电太快。

E.14 编码器状

态出错

省线式初

始状态错

误

否

1、检查电机安装的编码器类型是否

为省线式编码器；

2、检查编码器接线；

3、是否重新上电太快。

E.15

主电路电

源配线错

误

三相输入

的主电路

电源有一

相没连接。

否

1、检查输入电源是否缺相；

2、检查输入电源电压是否符合要

求；

3、设置 PA001.2 为 1。

E.16 再生异常

再 生 处 理

回路异常。

否

1、再生处理回路异常；

2、L1、L2、L3 输入电源电压偏低；

3、设置 PA009.0=1 屏蔽此报警。

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E.17 再生电阻

异常

再生电阻

故障

否

1、再生电阻未接或者存在故障；

2、L1、L2、L3 输入电源电压偏低；

3、设置 PA009.0=1 屏蔽此报警。

E.18 欠电压

主回路 DC

电压不足

否

1、检查输入电源电压是否正确；

2、检查上电后驱动器继电器是否动

作（上电时继电器应有声音）。

E.19 过电压

主回路 DC

电压异常

高

否

1、检查输入电源电压；

2、检查泄放电阻；

3、修改参数 PA536、PA542，以修

正泄放动作。

E.20 功率模块

报警

功率模块

报警

否

1、检查驱动器和电机匹配是否正

确；

2、减小驱动器过载倍数（PA402、

PA403）；

3、增大转矩滤波时间（PA104）。

E.21 过载

电机以超

过额定值

的转矩进

行了连续

运行

可

1、增大过载曲线（PA010.3）；

2、增大伺服系统加减速时间（位置

控制下：减小 PA100，增大 PA214、

PA215、PA216；速度控制下：PA302、

PA303、PA304）；

3、减小伺服过载倍数（PA402、

PA403）；

4、更换更大功率伺服系统。

E.22 再生过载

再生电阻

过载保护

可

1、增大伺服系统加减速时间（位置

控制下：减小 PA100，增大 PA214、

PA215、PA216；速度控制下： 增大

PA302、PA303、PA304）；

2、在再生电阻能承受的条件下，增

大参数 PA010.2； 注意此参数设置

太大，有可能导致泄放电阻损坏；

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3、增大母线电压补偿参数（PA512）。

E.23 DB 过载

由于 DB

（动态制

动器）动

作，旋转能

量超过了

DB 电阻的

容量

可

E.25 偏差计数

器溢出

内部位置

偏差计数

器溢出，位

置偏差超

过 256³ 65536

可

1、检查电机在 JOG 下运行是否正

确；

2、检查电子齿轮设置是否正确；

3、检查伺服的转矩限制设置是否正

确；

4、检查是否存在限位情况。

E.26 位置超差

位 置 偏 移

脉 冲 超 出

用 户 参 数

PA528 的

设定值。

可

1、检查电机在 JOG 下运行是否正

确；

2、检查电子齿轮设置是否正确；

3、检查是否存在限位情况；

4、增大 PA528 数值。

E.27 过速

电机速度

超过其最

高转速的

1.2 倍

可

1、检查电机 U、V、W 接线是否正

确；

2、检查伺服参数是否正确。如果负

载惯量较大，系统增益参数设置较

小时，会产生较大超调，从而引起

此报警；

3、增大伺服系统加减速时间（位置

控制下：减小 PA100，增大 PA214、

PA215、PA216；速度控制下：

PA302、PA303、PA304）。

39

E.28 电机失速

电机速度

长时间与

给定速度

不匹配

可

1、检查电机 U、V、W 接线是否正

确；

2、检查伺服参数是否修改太小，造

成响应太慢；

3、增大 PA530。但过大的数值有可

能导致此保护功能缺失，造成安全

故障。

E.29 电机失控

电机运行

异常，可能

电机动力

线出错，可

能编码器

线出错，可

能驱动器

和电机不

匹配等

可

1、检查电机 U、V、W 接线是否正

确；

2 、 检 查 编 码 器 类 型 是 否 正 确

（PA002.3）；

3、检查驱动器和电机是否匹配正确

（PA012）；

4、适当减小驱动器的增益。适当增

加滤波。如增加 PA215、PA104；

5、增大 PA005.3。但过大的数值有

可能导致此保护功能缺失，造成安

全故障。

E.30 电子齿轮

保护

电子齿轮

比值设置

太大

可

1、 检查电子齿轮设置是否正确；

2、 检查输入脉冲频率是否正确。

E.31 内部数据

计算保护

内部数据

数值较大，

计算超过

32 位

可

1、 检查电子齿轮设置是否正确；

2、 检查输入脉冲频率是否正确；

3、 检查是否由于模式切换后，上

位机立即发送脉冲，此种情况下需

较小 PA512 数值。

E.35 驱动禁止

输入保护

有限位信

号输入

可

1、检查限位信号有无输入；

2、通过设置参数 PA003.2=1 屏蔽

此报警。

40

E.40 大电流报

警

大电流报

警

否

1、检查驱动器和电机匹配是否正

确；

2、减小驱动器过载倍数（PA402、

PA403）；

3、增大转矩滤波时间（PA104）。

E.44 驱动器复

位错误

由于上电

太快或者

驱动器异

常导致驱

动器复位

否

1、驱动器上电间隔时间应大于 5

秒；

2、检查外部是否存在严重干扰源。

E.45 内部错误

1

驱动器内

部出错 1 否

E.46 内部错误

2

驱动器内

部出错 2 否

E.47 内部错误

3

驱动器内

部出错 3 否

E.50

17 位串

行编码器

通讯异常

伺服驱动

器与编码

器无法进

行通讯。

否

1、检查参数 PA002.3 设置是否与

电机编码器类型匹配；

2、检查编码器接线是否正确；

3、更换电机。

E.51

17 位串

行编码器

控制域中

校验错

奇偶位、截

止位错误，

编码器信

号受干扰

或编码器

解码电路

损坏

可

1、检查编码器接线是否正确；

2、检查编码器屏蔽线是否正确连接

到伺服端；

3、更换电机。

E.52

17 位串

行编码器

通讯数

编码器信

号受干扰

或编码器

可 同上

41

据校验错

误

解码电路

损坏

E.53

17 位串

行编码器

状态域中

截止位错

误

编码器信

号受干扰

或编码器

解码电路

损坏

可 同上

E.54

17 位串

行编码器

SFOME 截

止位错误

编码器信

号受干扰

或编码器

解码电路

损坏

可 同上

E.55

17 位串

行编码器

过速

电源 OFF

后，编码器

高速旋转

了；或者绝

对值编码

器未接电

池。

可

1、检查伺服断电期间，电机轴是否

有较大速度运动；

2、执行绝对值编码器报警清除操作

（AF.12）；

3、检查绝对值编码器是否接上电

池。

E.56

17 位串

行编码器

绝对状态

出错

1、编码器

损坏或编

码器解码

电路损坏。

2 、串行通

讯受到干

扰。

可

执行绝对值编码器报警清除和多圈

信息清除操作（AF.11）

E.57

17 位串

行编码器

计数出错

1、编码器

损坏或编

码器解码

电路损坏。

可

执行绝对值编码器报警清除和多圈

信息清除操作（AF.11）

42

2 、串行通

讯受到干

扰。

E.58

17 位串

行编码器

多圈信

息溢出

电机往一

个方向运

行的距离

超过 65535

圈，多圈信

息溢出

可

执行绝对值编码器报警清除和多圈

信息清除操作（AF.11）

E.59

17 位串

行编码器

过热

绝对值编

码器过热

可

1、检查电机温度；

2、执行绝对值编码器报警清除操作

（AF.12）。

E.60

17 位串

行编码器

多圈信

息出错

多圈信息

出错

可

1、检查绝对值编码器电池电压；

2、执行绝对值编码器报警清除和多

圈信息清除操作（AF.11）。

E.61

17 位串

行编码器

电池报警

电池电压

低于 3.1V，

电池电压

偏低

可

1、更换绝对值编码器的供电电池；

2、执行绝对值编码器报警清除操作

（AF.12）。

E.62

17 位串

行编码器

电池报警

电池电压

低于 2.5V，

多圈位置

信息已丢

否 同上

E.63

17 位串

行编码器

数据未

初始化

17 位串行

编码器存

储区数据

错误

可

1、请确认 PA002.3 与电机编码器

型号匹配正确；

2、请确认 17 位串行编码器执行过

初始化操作。

43

E.64

17 位串

行编码器

数据和

数校验错

17 位串行

编码器存

储区数据

和数校验

异常

可

1、请确认 PA002.3 与电机编码器

型号匹配正确；

2、请确认 17 位串行编码器执行过

初始化操作。

E.67

驱动器和

电机不匹

配

驱动器和

电机型号

（PA012）

不匹配

可

虽 然 此 报 警 可 清 除 ， 也 可 通 过

PA007.3 屏蔽，但不合适的匹配可

到导致电机运行性能变差，或者运

行中出现 E.29 报警。

1、更换驱动器；

2、更换电机后，重新设置 PA012 数

值。

E.68 电机型号

错

驱动器不

应匹配此

型号电机

可

通讯型编码器具有此报警。虽然此

报警可清除，也可通过 PA007.3 屏

蔽，但不合适的匹配可到导致电机

运行性能变差，或者运行中出现

E.29 报警。

1、修改电机型号（PA012）；

2、更换电机。

E.69 伺服驱动

器错

电机不匹

配此伺服

驱动器

可

通讯型编码器具有此报警。虽然此

报警可清除，也可通过 PA007.3 屏

蔽，但不合适的匹配可到导致电机

运行性能变差，或者运行中出现

E.29 报警。

1、修改驱动器型号（PA011）；

2、更换驱动器。

E.70

测试出绝

对值编码

器计数错

误

测试出绝

对值编码

器计数错

误

可 在编码器测试模式有效

44

警告一览表如下所示

警告号 警告名称 警告内容

A.90 位置偏差过大

积存的位置偏差脉冲超过了设定的比

例

A.91 过载

是即将达到过载报警之前的警告显

示。如继续运行，则有可能发生报警。

A.92 再生过载

是即将达到再生过载报警之前的警告

显示。如继续运行，则有可能发生报

警。

A.93 DB 过载

是即将达到 DB 过载报警之前的警告

显示。如继续运行，则有可能发生报

警。

A.94 振动 检出电机转速异常振动。

A.95 过电压警告

是即将达到过电压报警之前的警告显

示。如继续运行，则有可能发生报警。

E.71

CAN 连线

故障

CAN 通讯

线缆断线

或者 CAN

通讯的客

户端故障

可

1、检查通讯线缆；

2、检查上位机是否运行正常。

E.76 模块温度

过高

模块温度

太高

可

1、检查驱动器风扇是否运转正常；

2、检查通风情况、运行环境；

3、可通过设置参数 PA009.2=0 屏

蔽此报警。

E.77 软限位报

警

运行距离

超过软件

设置的距

离

可

1、检查参数 PA779~ PA782 设置是

否正确；

2、可通过设置参数 P770.3=0 屏蔽

此报警。

45

A.96 欠电压警告

是即将达到欠电压报警之前的警告显

示。如继续运行，则有可能发生报警。

A.97 17 位串行编码器电池警告 电池电压低于 3.1v，电池电压偏低

5.2 控制卡异常说明

控制卡工作异常显示说明：

在控制卡检测到通讯异常和数据处理异常时，会提供以下显

示数值

显示值 说明

Err 0 暂未使用

Err 1 与伺服轴 1 通讯异常， 通讯连接正常后清除

Err 2 与伺服轴 2 通讯异常， 通讯连接正常后清除

Err 3 与伺服轴 3 通讯异常 通讯连接正常后清除

Err 4 与伺服轴 4 通讯异常 通讯连接正常后清除

Err 5 与伺服轴 5 通讯异常 通讯连接正常后清除

Err 6 与伺服轴 6 通讯异常 通讯连接正常后清除

Err7 伺服异常，选用的伺服型号不匹配

Err 10 伺服轴 1 报警，重新上电清除，检测到伺服报警

Err 11 伺服轴 2 报警，重新上电清除，检测到伺服报警

Err 12 伺服轴 3 报警，重新上电清除，检测到伺服报警

Err13 伺服轴 4 报警，重新上电清除，检测到伺服报警

Err14 伺服轴 5 报警，重新上电清除，检测到伺服报警

Err15 伺服轴 6 报警，重新上电清除，检测到伺服报警

Err17 播放初始时间过长，重新上电或复位清除（当 PA0d = 0 时会

报此警）

Err 20 UDP 内存溢出，UDP 通信异常，通信正常后会自动清除

Err21 UDP 数据缓存溢出，播放异常导致。重新上电或复位清除

46

5.3 其他常见问题与解答

以下为产品常规的问题与方案解答

序 故障现象 主要原因 解决方法

1 产 品 外 观 灯

光不亮

灯光线路出现

未接或损坏

检查灯带线路是否有松动、

折断异常，发现并修复。

2 游 戏 无 法 下

载

产品主机未连

接网络

连接网线/网卡，使得网络连

接是否正常。

主机存储容量

不足

请查看电脑硬盘盘空间大

小，如若空间较小，则需要

清理硬盘，为将要下载的游

戏留出空间。

3

产品接电后，

电源有电，但

显示器不亮

显示器未连接

好电源

请重新连接电源线或更换电

源线

检查显示器信

号线未接/损坏

请连接好信号线/更换掉坏

的信号线。

4 产 品 接 电 后

无任何反应

电源可能未接

通/电源不符合

请检查电源 220V/110V380V

是否符合本产品使用。

电源未接通

请确定 220V 电源已经接通，

电源开关已经打开

5 使 用 中 电 源

切断

空气开关产生

动作，电源开关

处于切断状态

（在异常电流

流动时，空气开

关使电流切断）

请再次接通电源开关，电路

保护器反复出现动作时，说

明本机有异常，请与公司售

后服务中心联系。

8 电脑不能正 散热风扇静止 检查是否电源线出现松动未

47

常开机或无

法进 Windows

系统等问题

不运转 接好，底座插头线是否松动，

或更换损坏的电源。

产品出现长鸣

声，可能是电脑

中的内存条与

插槽接触不良

重新插拔内存条，检查内存

接触是否紧密，如若内存条

坏了，请更换新内存条。

音响发出一长

两短报警声，一

般是显示卡与

插槽接触不良

重新插拔内存条，检查内存

接触是否紧密，如若内存条

坏了，请更换新内存条。

Windows系统显

示无法找到启

动设备

可能是电脑硬盘损坏。

Windows系统显

示无法进入检

测外设步骤

可能是电脑主板损坏，请更

换正常的电脑主板。

电脑的主机开

关按键故障

更换电源开关按键、或检查

线路。

通过硬件检测

系统无法启动

Windows 操作系统文件丢失，

或者硬盘存在坏区。

电脑桌面没有

我的电脑或我

的文档等常用

的图标时

首先请在桌面空白处右击鼠

标，然后在显示属性中点击

桌面的选项卡，然后选择自

定义桌面，勾选我的电脑，

我的文档。

桌面右下角的

小喇叭消失了

点击开始→设置→控制面板

→声音和音频设备，然后勾

选将音量调节图标放入任务

栏

48

桌面的右下角

的网络连接图

标消失了

点击开始→设置→网络连接

→本地网络连接→属性→在

通知区域显示图标。

9 电 脑 主 机 硬

件问题

开机后显示器

没有任何显示

出现左边描述的问题，多为

电脑硬件问题主要是内存

条、硬盘、显卡、主盘、电

源可能存在问题，其中的内

存条出现问题的可能性最

大，出现这样的方式，建议

处理方法为：拔下内存条，

再将电脑开机，看 Windows

系统是否还会报内存条错

误，如果继续报错，说明是

内存条原因，可以把内存条

的金色接口部分用干净的白

纸擦拭干净后，重新插到主

机位置，重启电脑，看是否

可以解决问题。如果还未能

解决问题，可能需要换一块

新内存条来解决该问题。

①检查显示器电源线是否脱

落，显示器是否有开启；

②检查电源线两端是否有松

动脱落；

③查看电源适配器工作灯是

否常亮；

49

如若内存条正

常，

开机后显示器

没有显示

首先可能是主板 BIOS 固件

接口有问题，由于电脑使用

期限较长，主板 BIOS 的电池

可能因为亏电，导致内面设

置错误，所以电脑无法正常

启动。

可以使得 BIOS 电池清电，靠

近 BIOS 电池的跳线，从 1/2

跳 2/3 再跳到 1/2。

电脑无法正常

开机

当显示器出现无信号输入

时：

①检查电脑通电是否正常；

②散热风扇是否运转；

③电源线两端是否有接口松

动松落；

④电源适配器工作灯是否亮

起。

电脑开机后，

显示器出现“花

屏”

建议可更换一块新的显卡，

并重新安装显卡驱动程序，

可解决该问题。

电脑开机后，

显示器没有任

何反应，并且

CPU风扇不运转

主要为电脑电源盒问题，建

议更换电脑电源盒，尝试解

决该问题。

产品中的电脑

BIOS 设置保持

不了

首先检查更换 BIOS 电池；然

后再检查主板是否有问题，

如有问题，请更换主板。